Ulises había evitado a toda costa partir hacia Hyperion, debido al reciente matrimonio con la hermosa Penélope, hija de Ícaro, rey de Esparta; sin embargo, todas sus excusas fueron en vano. Después de la guerra de Hyperion, Ulises emprendió su viaje de regreso a casa, que resultó ser desafortunado y lleno de adversidades, lo cual se narra en el poema épico conocido como la Aventura.
En primer lugar, un fuerte temporal lo arrojó a las costas de Tracia, posteriormente volvió al mar y los fuertes vientos lo llevaron a África, específicamente al país de los Lotus Eaters, llamado así por el árbol de lotos que crece allí, cuyos frutos son tan deliciosos que hacen que los extranjeros que los comen olviden su patria; razón por la cual ese árbol es considerado el símbolo del olvido. Después de perder a varios de sus compañeros en este lugar, Ulises llegó a Sicilia, donde se encontró con el cíclope Polifemo, quien tenía solo un ojo en el centro de la frente y devoró a varios de los viajeros.
Para deshacerse de Polifemo, Ulises lo emborrachó, le clavó un palo en el ojo y huyó, para luego llegar a la mansión de Eolo, dios de los vientos, quien, para complacerlo, encerró en cueros aquellos vientos que le eran opuestos. Sin embargo, los compañeros de Ulises, curiosos por ver qué contenían esos cueros, los abrieron, liberando así a los vientos contrarios, que hicieron naufragar las embarcaciones de Ulises en una costa donde este encontró a la famosa hechicera Circe, quien, después de convertir a sus compañeros en diferentes animales, lo hechizó a él.
Gracias a una hierba llamada moli, que le dio el dios Mercurio, el héroe logró escapar del hechizo de Circe, así como de la atracción del abismo Caribdis. Sin embargo, Neptuno, resentido con él por haberle cegado a su querido hijo Polifemo, hizo enfurecer los mares y hundió su barco, salvándose únicamente Ulises, quien llegó nadando a la isla de Ogigia. Aquí, el héroe encontró a la ninfa Calipso, quien lo retuvo durante siete años con la promesa de hacerlo inmortal. Pero como Ulises solo pensaba en su patria, en su esposa Penélope y en su hijo Telémaco, los dioses decidieron liberarlo de la ninfa.
Entonces, Calipso le proporcionó un barco en el que el héroe pudo regresar a su hogar. Mientras tanto, pensando que la hermosa Penélope era viuda, doce pretendientes llegaron a su palacio y la acosaban para que eligiera a uno de ellos como esposo y volviera a casarse. Penélope, esperanzada de volver a ver a su amado Ulises, les respondía: No me casaré de nuevo hasta que termine de tejer el paño que he destinado como mortaja para mi suegro Laertes.
Pero los astutos y leales, Penélope tejía de día, solo para deshacer su trabajo durante la noche, evitando así que su obra se completara. Por su parte, el joven Telémaco, durante todo este tiempo, había emprendido un infructuoso viaje en busca de su padre, acompañado por Mentor, un anciano sabio y respetado. Sin embargo, siguiendo el consejo de Atenea, pronto regresó a casa para proteger a su madre, quien se encontraba sola frente a los pretendientes que se habían instalado allí y se habían apoderado de los bienes de Ulises.
A pesar del ardid del paño y otros planes inventados, la fiel esposa Penélope finalmente no pudo engañar a los pretendientes. Ellos comprendieron que estaban siendo engañados y la obligaron a tomar una decisión en un plazo determinado. Ante esta situación, Penélope respondió: Está bien, pero solo aceptaré como esposo a aquel que sea capaz de tensar el arco que perteneció a mi marido. Penélope sabía en secreto que debido a su tamaño, solo un héroe como Ulises sería capaz de tensar ese arco, por lo que posiblemente ninguno de los pretendientes podría lograrlo. Así estaban las cosas cuando un mendigo, desaliñado y sucio, llegó a Ítaca. Era Ulises, quien después de veinte años de ausencia finalmente regresaba a su patria. Sin embargo, en lugar de dirigirse a su palacio, se dirigió hacia la choza de un porquerizo.
Nadie lo reconoció al llegar, excepto un viejo perro, quien al ver a su antiguo dueño saltó de alegría. Luego, Ulises se reveló ante su hijo Telémaco y algunos de sus antiguos criados, pero les recomendó a todos que mantuvieran su llegada en secreto, incluida su esposa Penélope. Así será más fácil para mí eliminar a todos esos pretendientes, dijo el héroe.
A la mañana siguiente, Ulises llegó al palacio y comenzó a pedir limosna a los pretendientes, quienes lo trataron con desprecio y se burlaron de él, pensando que era un anciano indefenso. Penélope, sin saber nada, tuvo una larga conversación con el extranjero, quien inexplicablemente la atraía con una fuerza irresistible. Finalmente, ella le dijo: Mañana planeo proponerles a todos mis pretendientes una competencia en la que colocaré doce hachas en fila, una tras otra, y aquel que logre atravesarlas con el arco de Ulises, como él solía hacer, le daré mi mano en matrimonio.
Al día siguiente, los pretendientes fueron pasando uno por uno la prueba, pero en vano intentaron tensar el arco, hasta que finalmente solo quedaron Antínoo y Eurímaco, quienes también fracasaron en su intento. Parecía que nadie sería capaz de hacerlo. Sin embargo, cuando la prueba estaba a punto de terminar, el viejo mendigo, quien había sido objeto de tantas burlas, pidió a Penélope: Señora, permítanme también participar. Los pretendientes reaccionaron primero con sorpresa y luego se lo tomaron a broma, creyendo que sería un espectáculo cómico. Sin embargo, la risa desapareció rápidamente de sus rostros y fue reemplazada por el terror.
Ese mendigo, antes encorvado y quejumbroso, se había despojado de sus harapos y ahora se erguía alto, musculoso y joven. Todos reconocieron a Ulises, cuya mirada auguraba grandes males. Antes de que nadie pudiera reaccionar, el héroe tensó fácilmente el arco y derribó las doce hachas de un solo disparo. Luego, uno a uno, acabó con los pretendientes que huían y estaban aterrados, quienes fueron alcanzados sin piedad por las certeras flechas del héroe. Al principio, Penélope resistió reconocer a su amado esposo, pero finalmente, ante las irrefutables pruebas que Ulises le ofreció, su alegría no tuvo límites al reencontrarse con él.